二轮陀螺仪电动汽车，两轮自平衡电动车有哪几种品牌？

1二轮陀螺仪电动汽车、纳恩博

纳恩博（Ninebot）公司成立于2012年，总部位于中国北京。目前产品有单轮、两轮、三轮和机器人平台，丰富的产品线满足了不同的需求。Ninebot

One C/C+/E/E+/P、九号平衡车、九号平衡车Plus、Ninebot miniPRO、Ninebot One A1、Ninebot

One S2、Ninebot One Z、Ninebot Kids Bike、Loomo、米家电动滑板车、九号电动滑板车。

2、SOLOWHEEL

SOLOWHEEL—索罗威尔，迄今为止最小的自平衡电动独轮车，它以磷酸铁锂锂离子电池为动力源，蓄电能力媲美混合型动力汽车。最高时速可达到16公里，内置重力感应陀螺仪，反应时间小于20毫秒，充满电可连续行驶16公里（受用户使用情况及环境的影响）。

3、乐行

深圳乐行天下科技有限公司，电动平衡车十大品牌，专注于体感技术的研发及产业化应用，集研发、生产、销售于一体，专业的两轮平衡车、独轮车、电动滑板车制造企业。

4、新世纪

上海新世纪机器人有限公司，电动平衡车十大品牌，集时尚靓丽的工业设计、多传感器车联网功能于一体，专注于新能源机器人的研发、生产和销售的科技型企业。

5、骑客

杭州骑客智能科技有限公司，电动平衡车十大品牌，较早使用矢量平衡技术，主打简约时尚的高品质平衡车，专注智能平衡车研发生产销售的高科技企业。

电动摩托车是摩托车的一种，必须满足作为机动车所规定的各种技术标准和法律法规要求，目前发布的电动摩托车标准，仅仅是电驱动摩托车关于电动部分的补充。作为一个合格的电动摩托车，除了要满足关于电动摩托车的标准，还必须满足作为普通机动车的标准和法律法规等要求。

我们将电动轻便摩托车和电动自行车所对应的标准进行比对，可以发现：重量超过40kg、车速超过20km/h的电动助力自行车就是摩托车的观点是不确切的，这两项指标，违反的是电动自行车的国家标准要求。

电动摩托车与传统摩托车最大的区别就是将传统的内 燃机驱动更改为电驱动，在电安全保护方面，GB24155-2009电动摩托车和电动轻便摩托车安全要 求，有十分详尽的要求，主要有： 在绝缘电阻的测试中，规定了动力驱动部件与相应的电器电路的绝缘电阻要求； 在耐电压测试中，根据不同的工作电压、不同的绝缘形式测试电压规定了相应的技术要求； 电动摩托车属于露天运转电器，雨淋和受潮都会造成电器的不安全，规定了防水试验（洗车、雨淋、涉水），车辆不仅在干态情况下的绝缘电阻和耐电压试验必须符合相应的要求外，在湿态情况下的绝缘电阻和耐电压试验也应符合相应的要求，从而保障用户在雨天驾乘电动摩托车的电安全。

陀螺仪的作用

两轮自平衡机器人控制系统除了需要实时的倾角信号，还要用到角速度以给出控制量。理论上可以对加速度计测得的倾角求导得到角速度，但实际上这样求得的结果远远低于陀螺仪测量的精度，陀螺仪具有动态性能好的优点。

（1）陀螺仪的直接输出值是相对灵敏轴的角速率，角速率对时间积分即可得到围绕灵敏轴旋转过的角度值。由于系统采用微控制器循环采样程序获得陀螺仪角速率信息，即每隔一段很短的时间采样一次，所以采用累加的方法实现积分的功能来计算角度值。

（2）陀螺仪是用来测量角速度信号的，通过对角速度积分，能得到角度值。但由于温度变化、摩擦力、不稳定力矩等因素，陀螺仪会产生漂移误差。而无论多么小的常值漂移通过积分都会得到无限大的角度误差。因而不能单独使用陀螺仪作为自平衡小车的角度传感器。

2.倾角传感器的作用

（1）倾角传感器中加速度计可能测量动态和静态线性加速度。静态加速度的一个典型例子就是重力加速度，用加速度计数直接测量物体静态重力加速度可以确定倾斜角度。

加速度传感器静止时，加速传感器仅仅输出作用在加速度灵敏轴上的重力加速度值，即重力加速度的分量值。根据各轴上的重力加速度的分量值可以算出物体垂直和水平方向上的倾斜角度。

（2）加速度计动态响应慢，不适应跟踪动态角度运动；如果期望快速地响应，又会引起较大的噪声。再加上其测量范围的限制，使得单独应用加速度计检测车体倾角并不合适，需要与其它传感器共同使用。

3.原理

其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

定义：利用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。 简介

绕一个支点高速转动的刚体称为陀螺(top)。通常所说的陀螺是特指对称陀螺，它是一个质量均匀分布的、具有轴对称形状的刚体，其几何对称轴就是它的自转轴。 由苍蝇后翅（退化为平衡棒）仿生得来。

在一定的初始条件和一定的外在力矩作用下，陀螺会在不停自转的同时，还绕着另一个固定的转轴不停地旋转，这就是陀螺的旋进(precession)，又称为回转效应(gyroscopic effect)。陀螺旋进是日常生活中常见的现象，许多人小时候都玩过的陀螺就是一例。