二轮陀螺仪电动汽车，怎么利用陀螺仪实现两轮平衡

陀螺仪的作用

两轮自平衡机器人控制系统除了需要实时的倾角信号，还要用到角速度以给出控制量二轮陀螺仪电动汽车。理论上可以对加速度计测得的倾角求导得到角速度，但实际上这样求得的结果远远低于陀螺仪测量的精度，陀螺仪具有动态性能好的优点。

（1）陀螺仪的直接输出值是相对灵敏轴的角速率，角速率对时间积分即可得到围绕灵敏轴旋转过的角度值。由于系统采用微控制器循环采样程序获得陀螺仪角速率信息，即每隔一段很短的时间采样一次，所以采用累加的方法实现积分的功能来计算角度值。

（2）陀螺仪是用来测量角速度信号的，通过对角速度积分，能得到角度值。但由于温度变化、摩擦力、不稳定力矩等因素，陀螺仪会产生漂移误差。而无论多么小的常值漂移通过积分都会得到无限大的角度误差。因而不能单独使用陀螺仪作为自平衡小车的角度传感器。

2.倾角传感器的作用

（1）倾角传感器中加速度计可能测量动态和静态线性加速度。静态加速度的一个典型例子就是重力加速度，用加速度计数直接测量物体静态重力加速度可以确定倾斜角度。

加速度传感器静止时，加速传感器仅仅输出作用在加速度灵敏轴上的重力加速度值，即重力加速度的分量值。根据各轴上的重力加速度的分量值可以算出物体垂直和水平方向上的倾斜角度。

（2）加速度计动态响应慢，不适应跟踪动态角度运动；如果期望快速地响应，又会引起较大的噪声。再加上其测量范围的限制，使得单独应用加速度计检测车体倾角并不合适，需要与其它传感器共同使用。

3.原理

其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

定义：利用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。 简介

绕一个支点高速转动的刚体称为陀螺(top)。通常所说的陀螺是特指对称陀螺，它是一个质量均匀分布的、具有轴对称形状的刚体，其几何对称轴就是它的自转轴。 由苍蝇后翅（退化为平衡棒）仿生得来。

在一定的初始条件和一定的外在力矩作用下，陀螺会在不停自转的同时，还绕着另一个固定的转轴不停地旋转，这就是陀螺的旋进(precession)，又称为回转效应(gyroscopic effect)。陀螺旋进是日常生活中常见的现象，许多人小时候都玩过的陀螺就是一例。

说到汽车，小伙伴最先想到的，肯定就是马路上跑的四轮汽车了，但要是2个轮子的汽车在路上跑，而且是一款造型拉风，科技感十足的两轮电动汽车，估计连老司机看了也坐不住吧。

这款电动汽车是由中国凌云科技研发的，秉着颜值即正义的原则，它流线型的车身极具设计感，当然最吸引小编的还是它的上翻式车门，看起来就像是一个太空舱。

除此之外，得益于两轮的设计和超小的尺寸，它的体积仅为传统汽车的二分之一，重量仅为600kg。车身轻、风阻小，因此它的续航能力将会是它的优势之一，它的最大续航里程可达400km，是普通电动车的2到3倍。

有小伙伴可能会问了，两轮汽车怎么保持平衡呢？其实啊，这款概念汽车采用陀螺仪来控制平衡，不管怎么晃动车子都能像不倒翁一样，随时随地保持平衡稳定。值得一提的是，它的轮胎能做到90度转向，使车身横向移动，这样一来就算是女司机，也可以轻松驶入停车位。

目前这辆概念车尚未量产，不过，该厂商计划明年可实现量产，如果这辆两轮电动汽车上市了，小伙伴会买吗？大家又是怎么看待电动汽车的？

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